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アームや倒立振子の安定度を高めるモデリングとシミュレーション技術

モデルベース設計においては，制御対象の動特性を正確にモデル化できていることが前提となっていますが，一般に，特性や複雑なシステムを完璧にモデル化することは困難です．また，設計のしやすさの観点から，微小なむだ時間や非線形性などをあえてモデル化しないこともあります。そういった，制御対象とモデルの間のギャップである「不確かさ」に対応する制御が「ロバスト制御」です．
本VODでは，まず，システムのモデル表現と周波数特性を復習します．そして，制御対象の安定余裕を考慮したループ整形法を説明します．さらに，制御対象の不確かさをモデル集合として記述し，そのモデル集合に対して，制御器を設計する方法を紹介します．
本VODでは，講義テキストとして「制御系設計論(コロナ社)」も使用します．本書籍をお持ちの場合は，次の製品がおすすめです．
［VOD］Pythonで一緒に！ロボット制御のモデルベース設計【ロバスト制御編】

 

製品内容

・講義（334分）と解説（175頁）の視聴URLとパスワード
・開発実習用ソースコードとシミュレータのダウンロードURLとパスワード
URLとパスワードは，ご注文受付メールまたは同梱の説明書に記載されています
・制御系設計論（コロナ社，南 裕樹 著）